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Para Mahler, a referência do desenvolvimento bem-sucedido não era o estabelecimento da primazia genital após uma resolução edipiana bem-sucedida, mas sim um movimento de desenvolvimento desde a inserção em uma relação simbiótica mãe-filho para a conquista de uma identidade individual estável dentro de um mundo onde a percepção dos outros acontece de uma forma previsível e realista. Esse processo foi denominado "Separação-Individuação" ou "Nascimento Psicológico" da criança. Separação e Individuação são processos de desenvolvimento complementares, mas distintos. A separação é definida como a saída da criança de uma fusão simbiótica com a mãe; a individuação consiste naquelas realizações que levam a criança a assumir suas próprias características individuais (Mahler et al, 1975, p.4). Embora os princípios organizadores de Mahler fossem baseados nas relações entre self e objetos, com ênfase nos aspectos transacionais do crescimento e desenvolvimento, eles derivaram da teoria clássica dos impulsos. A criança, na visão de Mahler, era menos alguém lutando com demandas pulsionais conflitantes do que alguém que deve continuamente reconciliar um anseio por uma existência independente e autônoma, com um desejo igualmente poderoso de mergulhar de volta na fusão simbiótica da qual ela emergiu. O desenvolvimento evoluiu ao longo do tempo no que diz respeito ao tempo e às características de subfases específicas. A princípio, a teoria de Mahler assumia que a criança se desenvolve a partir do "autismo normal" através de um período de simbiose e depois para quatro subfases sequencialmente desdobradas do processo de Separação-Individuação. (Mahler, Pine e Bergman, 1975). Mais tarde, ela abandonou o conceito de Fase Autista Normal relativa aos primeiros dois meses de vida do recém-nascido, baseada no narcisismo primário e numa barreira de estímulos, percebendo que desde o nascimento as crianças mostram sinais de consciência contínua de seu ambiente e dos objetos nele, e a barreira de estímulos é antes um 'filtro de estímulos', termo sugerido a ela por Blum (Blum, 2004b). A partir do segundo mês - a Fase Simbiótica - o bebê supostamente está apenas vagamente consciente dos objetos e encontra-se em estado de fusão "delírio-somato-psíquica" (Mahler et al, 1975, p.45). Este foi considerado um estado de relacionamento positivo que ocorreu em um contexto intrapsíquico com ausência de limites entre o self e o outro (Fonagy, 2001). Durante esta fase, o espelhamento de afeto é considerado especialmente importante. A mãe sintonizada estabelece e mantém um diálogo afetivo-motor adequado com o bebê por meio do contato visual, expressão facial, toque, sustentação, etc., contribuindo para a integração da modulação e regulação afetiva do bebê (Blum, 2004). A Fase de Separação-Individuação, de 4-5 meses a 18 meses, consiste em várias subfases. A primeira é a que Mahler se refere como “Diferenciação”, onde a criança começa a diferenciar a representação de self da mãe/outro (Mahler et al., 1975) passando da tendência a moldar-se ao corpo da mãe para uma preferência por uma exploração mais ativa e autodeterminada. "Mais do que qualquer outro teórico psicanalítico, Mahler reconheceu a importância do caminhar, uma conquista maturacional que inaugura a Subfase de Treinamento da separação individuação" (Blum, 2004b, p.542). Durante esta segunda subfase a criança treina a locomoção para aumentar a separação física da mãe e para literalmente
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