Betriebsmodi/Regelung Cyclic Synchronous Position (CSP) Cyclic Synchronous Velocity (CSV) Cyclic Synchronous Torque (CST) Profile Position-, Profile Velocity- und Homing Mode Drehzahl- und Beschleuningungs vorsteuerung (feed forward) Sinus- oder Blockkommutierung für EC-Motoren Alternative Sollwertvorgabe über analoge Kommandierung Dual Loop Positions- und Drehzahlregelung Kommunikation/Konfiguration Kommunikation über CANopen und / oder USB 2.0/3.0 und / oder RS232 EtherCAT (CoE) Gateway-Funktion USB zu CAN und RS232 zu CAN Ein-/Ausgänge Safe Torque Off (STO)* Frei verfügbare digitale Eingänge, konfigurierbar z.B. für End-/Referenzschalter Frei verfügbare digitale Ausgänge, konfigurierbar z.B. für Bremse Frei verfügbare analoge Eingänge, konfigurierbar Frei verfügbare analoge Ausgänge, konfigurierbar Erhältliche Software EPOS Studio Windows DLL (32-/64-bit) mit Programmierbeispielen Linux Shared Object Library (X86 32-/64-bit, ARMv6/v7/v8 32-bit, ARMv8 64-bit für Raspberry Pi und BeagleBone) mit Programmierbeispielen Erhältliche Dokumentation Feature Chart Hardware Reference
Hohe Funktionalität und Performance
Easy-to-use
Positions- und Drehzahlregelung mit Vor steuerung (Feed Forward) Die Kombination aus regelndem Feedback Control und steuerndem Feed Forward ermög‑ licht eine optimale Regelung. Die Vorsteuerung reduziert den Regelfehler. Die EPOS4 unter‑ stützt die Beschleunigungs- und Drehzahlvor‑ steuerung. Geschwindigkeitsregelung Beim «Profile Velocity Mode» wird die Motor- achse mit einer vorgegebenen Sollgeschwin‑ digkeit bewegt. Die Motorachse behält die Geschwindigkeit, bis eine neue Geschwindig‑ keitsvorgabe vorgegeben wird. Referenzfahrt Der «Homing Mode» dient der Referenzierung auf eine spezifische mechanische Position. Hierfür stehen verschiedenste Methoden zur Verfügung. Feedbackmöglichkeiten und Dual Loop Es können gleichzeitig zwei unterschiedliche Encodersignale ausgewertet werden. Somit ist eine Dual-Loop-Regelung zur Kompensation von mechanischem Spiel und Elastizität mög‑ lich, die sich automatisch tunen lässt. Ein brei‑ tes Spektrum von Sensoren ist zulässig: digitale Inkrementalencoder, analoge Inkrementalen- coder (sin/cos) und SSI-Absolutencoder.
Schutzeinrichtungen Die Positioniersteuerung verfügt über Schutz‑ beschaltungen gegen Überstrom, Übertempe‑ ratur, Unter- und Überspannung, Spannungs‑ transienten, Kurzschluss der Motorleitung sowie beim Verlust des Feedbacksignals. Eine ein‑ stellbare Strombegrenzung schützt Motor und Last. Safe Torque Off (STO)* Die neuen Produkte EPOS4 Module/Compact CAN STO sind ausgestattet mit integrierter Safe Torque Off (STO)-Funktionalität, zertifiziert ge‑ mäss den Normen DIN EN 61800-5-2 und DIN EN ISO 13849. Sie gewähren einen zuverlässi‑ gen Schutz in sicherheitskritischen Anwendun‑ gen bis SIL 3 und PL e, Kategorie 3. Capture-Eingänge (Touch Probe) Die digitalen Eingänge können so konfiguriert werden, dass beim Auftreten einer positiven oder/und negativen Flanke eines Einganges der aktuelle Positionswert gespeichert wird . Ansteuerung von Haltebremsen Die Ansteuerung der Haltebremse kann im Ge‑ rätestatusmanagement eingebunden werden. Dabei können die Verzögerungszeiten beim Ein- und Ausschalten individuell konfiguriert werden. Zusatzinformationen zu Technische Daten Seite 454–460.
Firmware Specification Communication Guide Application Notes
*Gilt nur für die Ausführungen mit der Safety Card STO, welche in den Varianten EPOS4 Module/Compact 60/20 CAN STO verbaut ist. Bei allen anderen EPOS4-Ausführungen ist die STO-Funktionalität nicht zertifiziert.
EPOS4-Leistungsmerkmale − Höchste Leistungsdichte. − Überzeugende Regelperformanz, auch für hochdynamische Motoren. − Umfangreiche Feedbackmöglichkeiten. − Vielfältige I/O-Anschlussmöglichkeiten für Peripherigeräte. − Kompromisslose Schutzfunktionen für Controller und Antrieb. − Konfiguration und Kommunikation über CANopen (CiA 301, 402, 305), RS232, USB oder optional EtherCAT. IEC 61158 Type 12 EtherCAT Slave: CoE (CAN Application Layer over EtherCAT) nach IEC 61800-7 Profile-Type 1 (CiA 402). Einfache Integra- tion in bestehende EtherCAT-Systeme. Vernetzbar mit weiteren EtherCAT-Einheiten. − Einfachste Inbetriebnahme mit EPOS-Studio-GUI mit intuitiven Tools. − Bibliotheken und Programmierbeispiele für effiziente Integration in verschiedenste Systeme. − Alle Softwarekomponenten sind jederzeit frei verfügbar. − Ausführliche Dokumentation und herausragender Support. Das Gesamtpaket für ihre Motion-Control-Lösung mit Mehrwert.
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