Betriebsmodi/Regelung Cyclic Synchronous Position (CSP) Cyclic Synchronous Velocity (CSV) Cyclic Synchronous Torque (CST) Profile Position-, Profile Velocity- und Homing Mode Drehzahl- und Beschleuningungs vorsteuerung (feed forward) Sinus- oder Blockkommutierung für EC-Motoren Alternative Sollwertvorgabe über analoge Kommandierung Dual Loop Positions- und Drehzahlregelung Kommunikation/Konfiguration Kommunikation über CANopen und / oder USB 2.0/3.0 und / oder RS232 EtherCAT (CoE) Gateway-Funktion USB zu CAN und RS232 zu CAN Ein-/Ausgänge STO (Safe Torque Off) Ein- und Ausgänge, optisch isoliert, nicht zertifiziert Frei verfügbare digitale Eingänge, konfigurierbar z.B. für End-/Referenzschalter Frei verfügbare digitale Ausgänge, konfigurierbar z.B. für Bremse Frei verfügbare analoge Eingänge, konfigurierbar Frei verfügbare analoge Ausgänge, konfigurierbar Erhältliche Software Motion Studio Windows DLL (32-/64-bit) mit Programmierbeispielen Linux Shared Object Library (X86 32-/64-bit, ARMv6/v7/v8 32-bit, ARMv8 64-bit für Raspberry Pi und BeagleBone) mit Programmierbeispielen Firmware Erhältliche Dokumentation Feature Chart Hardware Reference
Hohe Funktionalität und Performance
Easy-to-use
Positions- und Drehzahlregelung mit Vor steuerung (Feed Forward) Die Kombination aus regelndem Feedback Control und steuerndem Feed Forward ermög- licht eine optimale Regelung. Die Vorsteuerung reduziert den Regelfehler. Die EPOS4 unter- stützt die Beschleunigungs- und Drehzahlvor- steuerung. Geschwindigkeitsregelung Beim «Profile Velocity Mode» wird die Motor- achse mit einer vorgegebenen Sollgeschwin- digkeit bewegt. Die Motorachse behält die Geschwindigkeit, bis eine neue Geschwindig- keitsvorgabe gemacht wird. Referenzfahrt Der «Homing Mode» dient der Referenzierung auf eine spezielle mechanische Position. Hier- für stehen verschiedenste Methoden zur Ver- fügung. Feedbackmöglichkeiten und Dual Loop Es können gleichzeitig zwei unterschiedliche Encodersignale ausgewertet werden. Somit ist eine Dual-Loop-Regelung zur Kompensation von mechanischem Spiel und Elastizität mög- lich, die sich automatisch tunen lässt. Ein brei- tes Spektrum von Sensoren ist zulässig: digitale Inkrementalencoder, analoge Inkrementalen- coder (sin/cos) und SSI-Absolutencoder. Schutzeinrichtungen Die Positioniersteuerung verfügt über Schutz- beschaltungen gegen Überstrom, Übertempe- ratur, Unter- und Überspannung, Spannungs-
transienten, Kurzschluss der Motorleitung sowie beim Verlust des Feedbacksignals. Eine ein- stellbare Strombegrenzung schützt Motor und Last. Safe Torque Off (STO) Durch diese Sicherheitsfunktion in Anlehnung an IEC61800-5-2 (nicht zertifiziert) lässt sich der Antrieb jederzeit von zwei unabhängigen Digitaleingängen aus in einen sicheren Zustand bringen. Die Drehmoment erzeugende Energie- zufuhr wird unterbrochen. Über einen zusätzlichen Digitalausgang lässt sich der Zustand überwachen. Die Ein- und Aus- gänge sind optisch isoliert. Capture-Eingänge (Touch Probe) Die digitalen Eingänge können so konfiguriert werden, dass beim Auftreten einer positiven oder/und negativen Flanke eines Einganges der aktuelle Positionswert gespeichert wird . Trigger-Ausgang (Position Compare) Die digitalen Ausgänge können so konfiguriert werden, dass bei einem einstellbaren Positions- wert ein digitales Signal ausgegeben wird (auf Anfrage). Ansteuerung von Haltebremsen Die Ansteuerung der Haltebremse kann im Ge- rätestatusmanagement eingebunden werden. Dabei können die Verzögerungszeiten beim Ein- und Ausschalten individuell konfiguriert werden. Zusatzinformationen zu Technische Daten Seite 561–567.
Firmware Specification Communication Guide Application Notes
EPOS4-Leistungsmerkmale − Höchste Leistungsdichte. − Überzeugende Regelperformanz, auch für hochdynamische Motoren. − Umfangreiche Feedbackmöglichkeiten. − Vielfältige I/O-Anschlussmöglichkeiten für Peripherigeräte. − Kompromisslose Schutzfunktionen für Controller und Antrieb. − Konfiguration und Kommunikation über CANopen (CiA 301, 402, 305), RS232, USB oder optional EtherCAT. IEC 61158 Type 12 EtherCAT Slave: CoE (CAN Application Layer over EtherCAT) nach IEC 61800-7 Profile-Type 1 (CiA 402). Einfache Integra- tion in bestehende EtherCAT-Systeme. Vernetzbar mit weiteren EtherCAT-Einheiten. − Einfachste Inbetriebnahme mit Motion-Studio-GUI mit intuitiven Tools. − Bibliotheken und Programmierbeispiele für effiziente Integration in verschiedenste Systeme. − Alle Softwarekomponenten sind jederzeit frei verfügbar. − Ausführliche Dokumentation und herausragender Support. Das Gesamtpaket für ihre Motion-Control-Lösung mit Mehrwert.
maxon motor control 559
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