Motor-Controller (Slave) EPOS − Strom-, Drehzahl- und/oder Positionsregler (Slave) mit CANopen- oder EtherCAT-Kom- munikation. − Positionieren mit Bewegungsprofil, Homing − Cyclic Synchronous Betriebsmodi (CST, CSV, CSP) ESCON − Strom- und/oder Drehzahlregler (Slave) mit I/O-Kommunikation. − ESCON2 zusätzlich mit CANopen
Kommunikation Digitale und analoge I/O
CANopen Für zeitkritische Kommunikation bis 6 Befehle pro ms. Geeignet für viele Anwendungen mit nicht allzu hohen Anforderungen bezüglich Ge- schwindigkeit und Anzahl Slaves oder Achsen. EtherCAT Für höchste Performance bei sehr schnellem Datenaustausch zwischen vielen Slaves auch über weite Distanzen.
Für einfache Befehle wie analoge Sollwertvor- gabe Freischalten Stopp Drehrichtungsumkehr RS232 und USB Für zeitunkritische Kommunikation zwischen Master und Slaves. Typisch bis mehrere 10ms pro Befehl und nicht in Echtzeit.
Motor-Controller Schematisch
Pfad- Generator
Drehzahl- Rampe
Strom- Sollwert
Drehzahl/Position Regelung
Strom- regelung
Treiber, Endstufe
Sollwert
4Q
aktueller Strom
aktueller Wert
Feedback
Technik – kurz und bündig 79
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